摩天樹ソロ用に残しておきます

ヒュマアバと王女レーナと回復役がいれば最後まで何とかなる

王女レーナは最後まで倒れないので最前線で氷ダメージを受けてもらう
防御デバフは王女レーナが解除してくれる
フタバとガンドで回復は足りる

配置図は画像の通り
キャラ編成も画像の通り