初心者の私ですが、しばらく放置していたクエストが達成できました。
私自身の記録として残します。
おそらく最適なメンバー構成ではないと思います。

ルーファスの攻撃範囲が広く、一瞬で全員が倒されてしまいます。

ミンミやフォルクは攻撃範囲が狭いので、いくら離してもすぐにルーファスに近づきやられます。そこで以下の構成にしました。

ソフィア　　　　☆5、Lv32
アロティ　　　　☆4、Lv30
ラルミミ  　　　☆4、Lv30
レーナ　　　　　☆5、Lv31
マルバス　　　　☆4、Lv31
アマビエ　　　　☆5、Lv30

最初にルーファスの攻撃を避けるためにソフィア以外は右奥に退避させました。
ソフィアは左奥に移動してルーファスを誘います。

これでソフィア以外はルーファスの攻撃を最小限にすることができました。
ルーファスのバーが4分の1になったところでアマビエとレーナーが倒れました。
それに続きソフィアも倒れたのですが、幸いなことにルーファスはその他のメンバーに近づいてきません。
あとは、アロティ、ラルミミ、マルバスだけでルーファスを倒せました。