こんにちは
レイド戦は同時に何人でも戦いに参加出来る仕様（３人以上参加していれば自動的に３人１組のPTになる）なので、ルールは一切ありません。
ですのでレイドが沸いたら、そのマップにいっていつでも自由に戦いに参加してOKです。