ゴールドダンジョン1層ボスを倒した後にまだ時間が余ってると2層へのゲートが表れるので、それでいけました。
倒した時点で残り0秒だと行けなかったので結構難しいです。

ちわ♪
あのにさんのコメに補足ですが…
明確にそれがどこか…とは答えられないですけど、各地にゴールドダンジョンがあるので、それらを一つずつ２層に行けば自ずと…。ミッションも複数ありますので。