キャラバン内の施設倉庫より地図を再度設置しましょう。
転生する毎にキャラバン内から地図施設だけ外れてしまうので、再設置が必要になります。

戻るというか作ったアヴァターは仲間にいます。
例えば、最初にヒューマンクリアして、次にエルフを始めたとします。エルフストーリー少し進めるとキャラ編成出来るようになるので、そこにヒューマンアヴァターとヒューマン時に仲間にしたキャラが選べるようになってます。
エルフ進行中でもヒューマン領にワープしてサブクエストなどを受けた場合、エルフでプレイしててもクエストの会話に出て来るのはヒューマンになります。(使ってるキャラではなくソコが何領かによる)
という感じで作ったアヴァターそれぞれのストーリーというよりはどんどん合流していくイメージです。なので戻るとかはありません。

それから、ワープ出来ないとのことですが、各地のキャラバンポストを解放していないだけではないでしょうか？
このゲームは一度行った所にはワープ出来る、というシステムではなく、自らキャラバンポストに近付いて解放しないといけないので通り過ぎて解放してないのでは？
もしそうであれば、ネロまでクリアしてる領はネロ港から各領に対応した船で各領の港に移動出来るのでそこからスタート地点に徒歩で戻りながらキャラバンポスト解放していけばワープ出来るようになりますよ。
解放してるのにワープ出来なければそれは不具合なので運営に問い合わせメールして下さい。

すでに調べていたことだったらすみません(^^;)
ワープするためにはキャラバン内に世界地図を設置する必要があります（格納されている状態ではワープは使えません）。
zuaさんは二つ目の種族からワープが使えないようですが、転生後に入手したキャラバンに世界地図を設置していますか？新しい種族に転生するとキャラバンの内装が格納されてしまうので、設置し直す必要があったはずです。