チョウやガの幼虫の内、棘や針で覆われていないものの事ですね。

元の語源はイモ科の植物の葉を荒らし回ったガの幼虫をそう呼んでいたらしく、細いイモっぽい見た目は関係無かった様です。今では形態や生態などで名前は多様に分岐して行きましたがここでは関係ないので割愛します。